Историјата на инвазивната кардиолошка дијагностика почнува по изведуваењто на првата катетеризација на срце во 1711 година од страна на Стивен Хејлс кој ја проучувал циркулацијата на крвта со поставување на катетер во крвните садови, десната и левата комора на живи животни, и тоа со катетер од месингана цевка и стаклена цевка. Тој практично е првиот кој прецизно го дефинирал капацитетот на срцето.
Сто години подоцна техниката на катетеризација за проучување на физиологијата на срцето ја применил Клод Бернар во 1840 година. Тој со катетер влегувал во двете комори и предкомори на срцето на коњот со ретрограден пристап низ каротидната артерија на вратот. Бернар е првиот научник кој ја проучувал физиологијата на срцето и меѓу првите кој го подготвил теренот за катетеризација на срце во форма која денес е позната. По неговите истражувања, наредните 100 години катетеризацијата на срце е изведувана исклучиво на животни, се до 1929 година кога за прв пат е направена кај човек со намера да во итен случај (застој на срцето) се внесе лек директно во срцето.
Техниката на ангеографијата прв пат е применета во 1927 година од страна на португалскиот лекар Антониј Мониз за да полесно и попрецизно ги дијагностицира многу заболувања како што се тумори, коронарна артериска болест,артериовенозни малформации и други болести на срцето и крвните садови.
Првиот лекар кој е признат како еден од пионерите во областа на катетеризацијаа на срце е Германецот Вернер Форсман,кој 1929 година и покрај противењето на своите шефови, првата катетеризација на срце ја направил сам на себе, преку рез во својата антекубитална вена на раката, уфрлајќи катетер во својот венски систем. Потоа отишол на радиолошкиот оддел каде со флуроскопија било утврдено дека кагтетерот се наоѓа во неговата десна преткомора.
Во раните 40.години од 20 век, Андре Курнанд во соработка со Дикинсон Ричардс во болницата каде што работеле, започнале почетни истражувања кои опфаќале проучување на физиолошките функции на белите дробови, а посебно пореметувањето познато како хронична белодробна инсуфициенција. Ричардс заклучил дека е потребно во дијагностиццирањето на срцевите болести да се врши мерење на количината на воздихот во белите дробови во различни фази на дишењето.
Ричардс и Курнанд во своите истражуања настојувале да ја унапредат техниката на катетеризација и да развијат безбедна постапка и мерење на количината на гасови во крвта за време на нејзиното минување низ срцето до белите дробови. Затоа, во 1936 година, експериментите ги почнале на животни за да во 1941 година безбедно внеле катетер во десната преткомора на човечкото срце. Тогаш Ричардс благодарение на катетеризација на срце развил метода за мерење на колличината на крвта што ја пумпа срцето или неговите комори во крвотокот, како и метода на мерење на крвниот притисок во десната преткомора, десната комора и белодробната артерија и метода за мерење на вкупната зафатнина на крвта. За развојот на постапката на катетеризација на срце и откритија кои потоа следувале во областа на физиолошките функции и болести на срцето, Ричардс, Курнанд и Форсман добиле Нобелова награда за медицина.
Во 1953 година Свен Селдингер ја усовршил методата на Форсман (која барала хируршка препарација на крвниот сад), со воведување на перкутан пристап до срцето и крвните садови, која подоцна станала основа на сите инвазивни процедури кои денес се применуваат во кардиологијата и интервентната радиологија.
